智能搬运的革命：AGV系统的历史沿革与现代应用

1953年，美国Basrrett电子公司开发了世界上第一台自主导航车（AGV），这也是真正意义上的第一辆AGV 问世。它由一辆牵引式拖拉机改造而成，带有车兜，在一间杂货仓库中沿着布置在空中的导线运输货物，并具有一个以真空管技术为基础的控制器。该产品在产品定义初期就是为在工业物流领域解决无人搬运运输问题的车辆。

此后，随着计算机、微处理器、控制系统及视觉识别等技术的发展，AGV的导航方式也在不断创新与演进之中。当时采用的导航方式为在地板下埋线取代地面上的导引轨道，组成以电磁感应引导的AGV车群。

1954年，英国研发出电磁导引的AGV小车，摆脱了铺设轨道的不便。到70年代中期，随着微处理器及计算机技术的普及和伺服驱动技术的成熟，AGV更加灵活。九十年代AGV进入高智能化、数字化、网络化、信息化时代，1991年，荷兰开始使用磁体网络导航技术。

来到国内发展历史，从1976年北京起重机械研究所开始，研制了我国第一台AGV。再到1988年和1992年，原邮电部北京邮政科学技术研究所和天津理工学院分别研制了针对邮政枢纽场景使用的AGV和应用在核电站的光学导引式AGV。

近年来，在国内工业机器人需求量激增以及“中国制造2025”、智慧物流等政策的保驾护航下，我国AGV发展历程较短但发展迅速。据不完全统计，国内共出现了70+家仓储AGV企业。需求领域主要分布在汽车工业、家电制造等生产物流端。

移动机器人导航是指移动机器人确定自己在地图参考系中的位置后，自动规划出通往地图参考系中某个目标位置路径并沿着该路径到达目标位置点的能力。在自主移动的过程中，导航作为核心技术是赋予移动机器人行动能力的关键，导航系统主要会赋予移动机器人解决以下三个问题的能力：

在AGV导航技术的不断发展与变革中，磁导航作为传统技术的坚实基石，其历史地位不可忽视。早期主要采用电磁导向，通过在地面铺设金属线并加载特定导航频率，AGV上的电磁感应线圈感应磁场强弱变化来识别行驶路径。这种导航方式具有结构简单、成本低廉、不易受环境影响等优点，因此在早期的AGV市场中得到了广泛应用。

随着技术的不断进步，二维码导航应运而生。二维码导航通过 AGV 识别周围环境的二维码标志信息，利用图像处理技术和计算机视觉算法计算位置，并通过无线通信方式将位置信息传输给中心控制系统，实现自主导航和调度。

相比电磁导向，二维码导航具有更高的灵活性和精度，无需预先铺设物理路径，能适应复杂多变的应用场景，还可结合其他传感器和算法实现更精确的定位和导航。但二维码标志的布置和维护需要成本和时间投入，且容易受光照、污染等因素影响导致识别精度下降，对 AGV 的硬件和算法要求也较高。

随着技术的不断进步和市场需求的日益增长，AGV导航技术正朝着更加智能化、灵活化和高效化的方向快速发展。而SLAM导航技术的出现，为AGV导航技术的发展注入了新的活力。它不仅提高了AGV的自主性和智能化水平，更使得AGV能够更好地适应各种复杂多变的应用场景，满足在智能物流领域方面的市场需求。

*注：SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写，中文是“同时定位与地图构建”。这是一种用于机器人等领域的技术，让机器人在未知环境中一边构建地图，一边利用地图来定位自己的位置。

随着人工智能、物联网等技术的不断发展，AGV行业将迎来更广阔的发展前景。在智能物流领域，AGV将进一步提高仓储和配送的效率，以便能够更好地满足快速发展的电子商务的需求。在制造业中，AGV将能够更好地适应复杂的产品和生产环境，将进一步普及和提高未来应用。同时，AGV的适用领域也将不断扩大，将在更多的领域发挥重要作用。主要包括汽车及汽车零部件、医药、化工、食品、烟草、光伏等多个领域。

◉汽车及汽车零部件：在汽车制造和装配线上，AGV用于物料搬运、零部件配送等，提高了生产效率和灵活性；

◉医药、食品：在医药和食品行业，AGV保证了生产环境的清洁和安全，避免了人为污染；

◉光伏：对生产环境的清净度和精准度要求较高，AGV的应用显著提升了生产效率和产品质量；

◉烟草：AGV在烟草行业的应用相当广泛，主要体现在从种植、加工、制丝、包装到仓储的各个环节，不仅提高了生产效率和管理水平，也减少了人工搬运的次数，提高了生产效率。

◉化工：化工企业需要高效利用仓库空间，实现高密度存储。AGV可以与立体仓库系统集成，实现货物的自动存取。

◉制罐：AGV可以在制罐工厂中自动搬运原材料、半成品和成品等物料。使用AGV参与智能仓储系统，能够合理规划厂房及仓储的位置和空间。实现物料的自动存储和取出，优化库存管理，减少库存成本。